鎌倉時代以降の武家社会では、鎧や兜は男にとって身を守るための大切な道具でした。そのことから、男の子の健やかな成長と安全を祈願して、座敷に鎧や兜と言った大切な武具を飾って端午の節句を祝ったと考えられています。
江戸時代になると、風習として兜や武者人形などを紙や布に描く「武者絵」を飾ると言ったことが庶民の間で広まっていったと考えられています。
その後は、次第に武者絵から兜、鎧、槍などの作り物（レプリカ）を飾るようになり、江戸時代中期からは、人形（ひとがた）信仰が広まり、五月人形が飾られるようになったようです。